Radviliškio valstybinė viešoji biblioteka įkurta 1937 metų kovo 15 dieną, pradėjus realizuoti viešųjų bibliotekų įstatymą. Ji buvo atidaryta kartu su skaitykla. Pirmasis bibliotekos vedėjas ̶ Juozas Paškevičius.
1940 metais pradėtas keisti fondų turinys.
1941 metais prasidėjęs karas sutrikdė bibliotekos veiklą.
1949 metais biblioteka veikė buvusiuose Šaulių namuose. Čia kilo gaisras, sunaikinęs nemažai knygų.
1950 metais biblioteka jau turėjo Skaityklą, į kurią vakarais rinkdavosi jaunimas.
1951 metais įkurta Rajoninė vaikų biblioteka.
1974 metais Viešoji biblioteka perkelta į naujas patalpas S. Dariaus ir S. Girėno 9 ( buvusi V. Kapsuko).
1975 metais Viešosios bibliotekos iniciatyva atidarytas kraštiečio, rašytojo Jono Marcinkevičiaus memorialinis muziejus.
1976 metais rajone įgyvendinta bibliotekų tinklo centralizacija. Valstybinė viešoji biblioteka tapo Centrine biblioteka. Prie jos prijungti 46 kaimo ir 2 miesto filialai. Rajoninė vaikų biblioteka tapo Centrinės bibliotekos Vaikų literatūros skyriumi.
Centralizacijos pradžioje biblioteka turėjo 13 kilnojamųjų bibliotekėlių. 1978 metais įsteigtos keturios naujos. Jos įkurtos įmonėse, įstaigose, esančiose toliau nuo Centrinės bibliotekos.
1985 metais bibliotekai pradėjo vadovauti Aldona Januševičienė.
Tais metais pirmą kartą surengta rajono bibliotekininkų šventė, kuri ilgainiui tapo tradicine.
1990 metais prie Centrinės bibliotekos prijungtos rajono mokyklų bibliotekos.
1995 metais Vaikų literatūros skyrius įsikėlė į naujas, sutvarkytas patalpas. Įrengta ir „Pelėdžiukų svetainė“ mažiesiems.
1995 metais birželio 6 dieną priėmus Lietuvos Respublikos bibliotekų įstatymą, Centrinė biblioteka pavadinta Viešąja biblioteka. Tais pačiais metais prie jos įkurtas rajono literatų klubas „Jonvabalis“.
1999 metais Viešosios bibliotekos iniciatyva įkurta Vilniaus radviliškėnų bendrija, kuri subūrė sostinėje gyvenančius mūsų kraštiečius.
1997 metais įkurtas Lietuvos bibliotekininkų draugijos Radviliškio rajono skyrius ir pradėtas leisti nedidelės apimties laikraštis „Mes“. Nuo 2003 metų šis skyrius organizuoja geriausio metų bibliotekininko konkursus.
Tais pačiais metais pirmuosius lankytojus pasitiko Viešosios bibliotekos žaisloteka.